RV减速机由一个行星齿轮∏减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器▽具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条↘件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
RV传动是新兴起的一种传动，它是在传∑统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的△缺点，而且因为具有体积小←、重量轻、传动比范围〖大、寿命长、精度保持稳↑定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针々轮和行星支架组成以其体∞积小，抗冲击力强，扭矩大，定位☆精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工◥业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强↘度、刚度和寿命，而且回差精度√稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国★家高精度机器人传动多采用RV减速器，因此，该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
工作原理
RV-E型ξ减速机是2级减速型。
第1减速部…正齿轮减速机构
输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按ζ 齿数比进行减速。这是第一减速部。
第2减速部…差动齿轮减速机构
直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数「多一个的针齿，以同等的齿距排列。
如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲▅柄轴的偏心运动也进行偏心运动。
此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。
这个转动被输出到╲第2减速部的轴。
将轴固定时，外壳侧成为输出→侧。
原理
RV减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速』机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系如图2.2为其结构示意图。主动︾的太阳轮1与输入轴相连，如果∏渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个Ψ 呈120°布置的行星◤轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄△轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相〓位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴【线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由◇装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆↑线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。
特点
(l)传动比范围大；
(2)扭转刚度大，输出机构即为※两端支承的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器⊙的输出机构。在额定转矩下，弹性回差小①；
(3)只要设ㄨ计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差；
(4)传动效率高；
(5)传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的○承载能力大)，RV减速器由于第一级用了三个行星ぷ轮，特别是第二级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上在结构设计中，让传动机构置于行星架的支承主轴承内，使轴向尺寸大大缩小，所有上述■因素使传动总体积大为减小。
RV减速器难点在于内部摆轮，现全国各大学校和机构都在研ω究摆轮修型问题︻，已经得到初步解决。
